לאחר שעבר את בחינות הבגרות בהצטיינות, למד לפיד משפטים בבית הספר הגבוה למשפט וכלכלה בתל אביב, והשלים תואר ראשון LLB במשפטים באוניברסיטת תל אביב, ב -1957.