רובינשטיין מכהן כחבר כנסת מ-1977.
בכנסת זו היה חבר בוועדת חוץ וביטחון.
בשנים 1981-1984 היה חבר בועדת הכלכלה.
בשנים 1984-1992 כיהן כחבר בועדת חוקה, חוק ומשפט ובוועדת הכנסת.
בשנים 1996-1999 כיהן כיו"ר ועדת הכלכלה.
כיום מכהן רובינשטיין כיו"ר ועדת חוקה, חוק ומשפט.