אליזבת נולדה בשנת 1533 בארמון גרניץ' למלך הנרי השמיני ולאשתו אן בוליין. לאליזבת היתה אחות למחצה מצד אימה ושמה מרי. כשהיתה בת שנתיים הוצאה אימה להורג ואביה נשא לאישה את ג'יין סימור. כשהיתה בת ארבע נולד אחיה אדוארד השישי.
בהיותה בת עשר נשא אביה אשה נוספת, קאתרין פאר אשר חיבבה את אליזבת.
לאחר מות אביה בשנת 1547, עלה אחיה אדוארד לשלטון ואליזבת עברה לגור עם אימה החורגת, קאתרין. היא בילתה את רוב ילדותה בין בתי המלוכה ברחבי המדינה תוך קבלת חינוך מטובי המורים. היא הרבה שלטה בשפות רבות ואהבה מוזיקה וספרות.
בשנת 1553 מת המלך אדוארד, ואחותה מרי הכריזה על עצמה כמלכה אנגליה. עתה נשקפה סכנה לחייה עקב היותה אחת מיורשות העצר. היא השתדלה לשהות ככל האפשר מחוץ לתחומי לונדון בהעמידה פני חולה.
באותה עת ניטשה מלחמה עזה בין הקאתולים והפרוטסטנטים.
עם מותו של המלך הנרי השמיני, אביה של אליזבת, שהיה קאתולי עלה למלוכה בנו אדוארד שהיה פרוטסטנטי קיצוני. לאחר מותו הומלכה תחתיו אחותו מרי שהיתה קאתולית ורדפה בחימה את הפרוטסטנטים אשר רצו לסלק כל זכר לקאתוליות.
אליזבת עצמה היתה פרוטסטנטית אך נזהרה מלהביע את דעותיה במפורש, כדי שלא לעורר את חמתם של הצדדים השונים.
לאחר זמן נודע על כוונותיה של המלכה מרי להנשא לפיליפ מלך ספרד ופרץ נגדה מרד. אליזבת הואשמה שנתנה ידה למרד והושמה במאסר אך שוחררה לאחר זמן.
בשנת 1558 מתה המלכה מרי ואליזבת היתה למלכת אנגליה.