ליפקין התגייס ב-1962 לחטיבת הצנחנים. במלחמת ששת הימים שירת כמפקד פלוגה.
לאחר המלחמה שימש כמפקד סיירת דוכיפת, ובמסגרת התפקיד זכה בעיטור העוז הראשון שלו, על חלקו בפעולת כראמה. אז גם נטמע הדימוי שלו כמפקד אמיץ, שקול וקר רוח.
לאחר המצבע מונה למפקד גדוד 50, במהלכו השתתף במבצע "אביב נעורים" באפריל 1973.
במבצע פשטו כוחות בפיקוד ליפקין ואהוד ברק, אז מפקד סיירת מטכ"ל, על מפקדות אש"ף בבירות. על חלקו במבצע זה
זכה בעיטור העוז השני.
במלחמת יום כיפור שירת כסגן מפקד חטיבת הצנחנים, עוזי יאירי, ולחם עימו בחווה הסינית.
בזמן מבצע ליטני ב-1978 שירת כמפקד חטיבת הצנחנים.
בסוף שנות ה-70' נאלץ לעברת את שמו כשיצא בשליחות צה"ל לקורס בצרפת. הוא עיברת את השם "ליפקין" ל"שחק",
אך הוא נוהג להצמיד את שני השמות, ומאז נודע בתקשורת כליפקין-שחק.
במלחמת לבנון פיקד על אוגדה, ואחרי המלחמה פיקד על גזרת ביירות והרי השוף.