בן-מנחם נבחר לכנסת ב-1988 מטעם מפלגת העבודה.
בשנים 1988-1992 כיהן כחבר בוועדת הכנסת, וועדת הכספים, ועדת העבודה והרווחה והוועדה למאבק בנגע הסמים.
בשנים 1996-1999 כיהן כיו"ר הוועדה למאבק בנגע הסמים וחבר בוועדה מיוחדת לנשוא בעיית העובדים הזרים.
בשנים 1999-2001 כיהן כחבר בוועדת הכלכלה והוועדה למאבק בנגע הסמים.
מ-2001 חבר בוועדת העבודה, הרווחה והבריאות, ועדת הכנסת והוועדה לעניני ביקורת המדינה.